2차원 회전 행렬 ‘회전’은 어떤 기준을 중심으로 발생됨 2차원에서 어떤 기준을 중심으로 특정 각도(𝜃)만큼 회전하는 것을 다음과 같이 그림과 수식으로 표현할 수 있음 즉, 2차원에서의 변환 행렬 𝑅(𝜃)은 다음과 같음 3차원 회전 행렬 3차원 회전은 특정 축(axis)로 회전이 되므로 x, y, z 각 축으로 확장하여 회전 행렬을 만들 수 있음 (x축 회전 : 𝑅_𝑥 (𝜃), y축 회전 : 𝑅_𝑦 (𝜃), z축 회전 : 𝑅_𝑧 (𝜃)) X축, Y축, Z축 회전의 양을 각각 roll, pitch, yaw로 표현하기도 함 X축을 기준으로 회전한 roll 각도 값을 𝛾로, Y축을 기준으로 회전한 pitch 각도 값을 β로, Z축을 기준으로 회전한 yaw 각도 값을 α로 두고 3차원 회전 행렬을 표현할 수 있..
